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네이버 자율주행차 '진짜 도로' 달려요

국내 IT업계 최초 시험주행
내달 서울모터쇼2017도 참가

네이버 자율주행차 '진짜 도로' 달려요

네이버가 국내 정보기술(IT) 업계에서는 처음으로 일반 도로에서 자율주행차 시험 주행에 나선다.

네이버는 네이버랩스가 국토부가 부여하는 자율 주행차 임시운행 허가를 받았다고 20일 밝혔다. 네이버랩스는 지난달 네이버에서 별도 법인으로 독립한 자회사다.

현재까지 네이버랩스를 포함해 일부 자동차 관련 업체와 대학 및 연구소 등 8개 기관·기업에서만 허가를 받았다. 

업계에서는 이번 임시 운행으로 국내 IT업계의 기술이 자율주행차에 접목돼 관련 산업 발전을 가속화할 것으로 기대하고 있다. 

현재 네이버랩스는 모빌리티(Mobility) 팀을 구성해 미래 이동성 개선과 도로 환경의 정보화를 목표로 자율 주행과 첨단운전자지원시스템(ADAS)과 관련된 다양한 기술 분야를 연구하고 있으며, 내달 열리는 ‘서울모터쇼 2017’ 에도 참가해 자사의 자율 주행 기술을 선보일 예정이다.

송창현 네이버랩스 대표는 “지난해 개발자 컨퍼런스 데뷰(Deview) 2016를 통해 공개했던 네이버랩스의 자율 주행 기술이 실제 도로 상에서 시험이 가능한 수준임을 인정받은 것”이라며 “실제 도로 주행을 통해 자율 주행 기술 개발에 가속이 붙을 것으로 예상한다”고 말했다. 


(URL : http://www.sedaily.com/NewsView/1OC6HRPBWE)


통신사에서 제일빠르게 나올 줄 알았던 자율주행차 네이버에서 제일먼저 나왔는데 이에 대한 행보가 궁금하네요~

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정적 그래프를 처음해보기때문에 차근차근 진행해보도록 하겠다.


직접그려볼까 객체들을 찾아보다가 인터넷에 제공되는 API를 발견하였다.


 http://blog.tcltk.co.kr/?p=962 사이트에서

Chart Director를 알게되었다.


ChartDirector 홈페이지

  http://www.advsofteng.com/index.html


해당 홈페이지로 접속하셔서 Chart Demo 및 문서를 다운 받을 수 있다.

32bit 자료를 다운 받았다.


다운 받은 파일을 압축해제하면 아래와 같이 폴더 구성을 하고 있다.

 [cppdemo] : c++로 제작 된 chart 예제

 [doc] : 라이브러리 사용법이 들어있는 설명서

 [include] : Chart를 사용하기 위한 라이브러리 소스코드

 [lib] : 컴파일을 하기 위한 lib 파일과 실행을 위한 chartdir60.dll 파일이 포함되어 있습니다.

 [mfcdemo] : mfc로 제작 된 chart 예제

 [qtdemo] :  qt로 제작 된 chart 예제


여기서 사용하기위한 [include] 와 [lib] 폴더를 사용할 프로젝트 폴더에 복사한다.

또 mfcdemo/mfcdemo/폴더에 있는 ChartViewer의 .cpp .h 파일도 프로젝트 폴더에 복사한다.


[프로젝트 속성] - C/C++ 에서 라이브러리 폴더를 추가해주고

Link 탭에서 chairtdir60.lib 를 추가해준다.


PicControl을 추가해주고 type을 Bitmap으로 변경해 준다.

이후 변수 추가는 CChartViewer m_ChartView로 추가 해주었다.


dlg.h 에 ChartViewer.h를 Include해주고

dlg.cpp 에 아래 코드를 추가 해준다.

//OnInitDialog() 에 추가해야할 소스코드

// TODO: Add extra initialization here

// 차트에 필요한 데이터

    double data0[] = {42, 49, 33, 38, 51, 46, 29, 41, 44, 57, 59, 52, 37, 34, 51, 56,

        56, 60, 70, 76, 63, 67, 75, 64, 51};

    double data1[] = {50, 55, 47, 34, 42, 49, 63, 62, 73, 59, 56, 50, 64, 60, 67, 67,

        58, 59, 73, 77, 84, 82, 80, 84, 89};

    double data2[] = {87, 89, 85, 66, 53, 39, 24, 21, 37, 56, 37, 22, 21, 33, 13, 17,

        4, 23, 16, 25, 9, 10, 5, 7, 6};

    const char *labels[] = {"0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10",

        "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23",

        "24"};


    // Create a XYChart object of size 350 x 230 pixels

    XYChart *c = new XYChart(350, 230); //차트의 전체 크기를 정한다


    // Set the plotarea at (50, 30) and of size 250 x 150 pixels.

    c->setPlotArea(50, 30, 250, 150); //차트위 위치와 높이 넓이를 정한다.


    // Add a legend box at (55, 0) (top of the chart) using 8 pts Arial Font. Set

    // background and border to Transparent.

    c->addLegend(55, 0, false, "", 8)->setBackground(Chart::Transparent);


    // Add a title to the x axis

    c->xAxis()->setTitle("Network Load for Jun 12");


    // Add a title to the y axis

    c->yAxis()->setTitle("MBytes");


    // Set the labels on the x axis.

    c->xAxis()->setLabels(StringArray(labels, (int)(sizeof(labels) / sizeof(labels[0]))));


    // Display 1 out of 2 labels on the x-axis. Show minor ticks for remaining

    // labels.

    c->xAxis()->setLabelStep(2, 1);


    // Add three area layers, each representing one data set. The areas are drawn in

    // semi-transparent colors.

    c->addAreaLayer(DoubleArray(data2, (int)(sizeof(data2) / sizeof(data2[0]))),

        0x808080ff, "Server #1", 3);

    c->addAreaLayer(DoubleArray(data0, (int)(sizeof(data0) / sizeof(data0[0]))),

        0x80ff0000, "Server #2", 3);

    c->addAreaLayer(DoubleArray(data1, (int)(sizeof(data1) / sizeof(data1[0]))),

        0x8000ff00, "Server #3", 3);

m_chartView.setChart(c);  //m_chartView에 Chart를 보여주기 위한 코드



하... vs2013에 버그가 존재한다. 

Visual Studio 2013 버그 - error RC2108: expected numerical dialog constant ) 구글링을 해보니

 

첫 번째로, 임시 조치 방법으로는 아래와 같이 수동으로 코드를 바꿀 수 있습니다.

 

변경 전 (오류 발생)

 CONTROL IDB_BITMAP1,IDC_STATIC,2,2,89,82,NOT WS_GROUP

변경 후

CONTROL IDB_BITMAP1, IDC_STATIC, "Static", SS_BITMAP, 2, 2, 89, 82, NOT WS_GROUP

 

두 번째로, Visual Studio 2013 Update 버전을 설치하면 됩니다.

라고 한다. 번거롭다.. 다시 이런 버그를 만나지 않기위해 차 후 업데이트를 해야겠다.



결과적으로


성공할 수 있다.


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OpenCV를 이용하여 동영상 파일 출력하기.

( 작업환경 – OS : window8.1K , Tool : VisualStudio 2010 , OpenCV Ver : 2.4.11 )

 

(앞서 했던 설정을 기본으로한다.)

 

테스트에 앞서 프로젝트 폴더 내 테스트할 영상을 이동시켜둔다.

 

영상 출력이라고해서 어려워보이지만 OpenCV에서 기본 함수를 제공하므로 비교적 간단하다.

이미지 출력과 차이점은 이미지는 한장의 사진이라면 동영상은 여러장의 사진을 연속적으로 출력하는 것이라 볼 수 있다.

 

#include <opencv\highgui.h>

 

int main()

{

        IplImage *frame;

        CvCapture *capture = cvCaptureFromAVI("test.MOV"); // 영상파일을 로드

        cvNamedWindow("Test",0); // Window창을 생성

 

        while(capture) { // capture에 영상이 로드 되었다면 출력

               frame = cvQueryFrame(capture); // 영상을 프레임에 넣음  

               cvShowImage("Test",frame);     // 영상을 띄움

 

               if(cvWaitKey(1)==27){          // ESC(27) 을 누르면 탈출

                       cvReleaseCapture(&capture);

                       break;

               }

        }

        cvDestroyWindow("Test");

        return 0;

}

 

 

 

CvCapture형식의 capture에 영상을 저장한다.

동영상 파일을 불러올 때는

- cvCaptureFromFile() 이나

- cvCreateFileCapture() 또는  

- cvCaptureFromAVI()중 하나를 선택하여 사용한다.

(인자로는 파일이름, 파일형식을 넣어준다).

파일 형식은 avi, wmv, mp4, 3gp, mkv, mov 등등이 사용 가능하다.


* PC에 달린 캠 영상을 출력하기위해서는

- cvCreateFromCAM(int index) 를 사용하면 된다.

Index 값으론 사용할 카메라를 지정한다. 카메라가 1개인 경우 혹은 여러 개 중에서 특정한 카메라를 지정하지 않을 경우는 -1을 사용한다. 만약 2개인 경우 index값이 0이면 카메라를 선택할 수 있는 창이 나타난다.


 

cvQueryFrame()함수는 동영상 혹은 카메라로부터 프레임을 읽고 반환하는 함수이다.

 IplImage* cvQueryFrame( CvCaptuer* capture );

 

결과


사진으로 보이지만 영상파일이고 제대로 동작함을 확인할 수 있다.

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